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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

发布日期:2018-02-07 作者:edaboard.cn 点击:

工业多关节机械手电机的惯量特点

   J1、J2轴(zhou)负(fu)(fu)担(dan)整个(ge)机(ji)(ji)构(gou)的重(zhong)量(liang)(liang),在手臂(bei)工作过程中,机(ji)(ji)构(gou)会(hui)随机(ji)(ji)打(da)开(kai)和收(shou)缩(suo)。从(cong)J1、J2电机(ji)(ji)的应(ying)用角度来看,负(fu)(fu)载(zai)的机(ji)(ji)械惯(guan)量(liang)(liang)是(shi)实时(shi)变(bian)化的。根据以(yi)(yi)(yi)往经(jing)验,负(fu)(fu)载(zai)的惯(guan)量(liang)(liang)变(bian)化范(fan)围在7倍以(yi)(yi)(yi)内(nei)。J3、J4、J5负(fu)(fu)载(zai)的机(ji)(ji)械惯(guan)量(liang)(liang)也是(shi)变(bian)化的,只是(shi)变(bian)化的范(fan)围没有J1和J2大。这样从(cong)控制(zhi)的角度的角度来看,对电机(ji)(ji)的要(yao)求是(shi)惯(guan)量(liang)(liang)要(yao)足够大,系统(tong)才容易进入稳定区。所以(yi)(yi)(yi)轴(zhou)1,轴(zhou)2要(yao)选(xuan)用大惯(guan)量(liang)(liang)电机(ji)(ji),轴(zhou)3、轴(zhou)4、轴(zhou)5选(xuan)用中惯(guan)量(liang)(liang)电机(ji)(ji)。

工业多关节机械手

轴(zhou)6的(de)电机一(yi)般安装在机械手臂(bei)内部(bu),更看重小(xiao)体积,低发(fa)热(re)的(de)功率密度特(te)性。以上就是6关节机械手臂(bei)不同(tong)轴(zhou)在电机选型方面对(dui)惯量的(de)要求。

工业多关节机械手电机的工作特性及要求

多关(guan)节(jie)机(ji)械手的各个电机(ji)是多轴(zhou)联动(dong)工作(zuo)的,总体(ti)上(shang)属于S3间歇(xie)工作(zuo)制(zhi),从某一个动(dong)作(zuo)的完成(cheng)来看,属于恒(heng)扭矩高加减(jian)速性质。为了减(jian)小(xiao)工作(zuo)机(ji)构的体(ti)积,往(wang)往(wang)通过小(xiao)体(ti)积大(da)速比的RV减(jian)速箱链(lian)接传动(dong)机(ji)构。

这样对(dui)高速响应的(de)机(ji)器人而言,必(bi)然要(yao)求高速,高响应,小(xiao)体积的(de)电机(ji),为了配合高惯(guan)量(liang),轴1到(dao)轴3的(de)电机(ji)从外形上看必(bi)然是(shi)比较粗(cu)短的(de)。

工业多关节机械手安全机械抱闸的需求

6关节(jie)机(ji)械手电机(ji)大(da)多需要机(ji)械抱(bao)闸(zha)来保(bao)证安(an)全,由于受(shou)到重力(li)和运动惯性(xing)的(de)影(ying)响,抱(bao)闸(zha)力(li)矩的(de)安(an)全系(xi)数(shu)(shu)要较通用机(ji)械的(de)要求(qiu)为(wei)大(da),按使用环境的(de)不同安(an)全系(xi)数(shu)(shu)要求(qiu)也从(cong)1.5到2.0不等。总之,任何情(qing)况下(xia)要保(bao)证不能够溜(liu)车(che)。

另(ling)外,为(wei)了保证机械(xie)手(shou)臂的(de)总体(ti)安全性,抱闸(zha)信(xin)号从(cong)控制系统直接给(ji)出,而不是从(cong)伺服(fu)驱动(dong)器(qi)给(ji)出。具体(ti)控制信(xin)号的(de)协调(diao)和(he)抱闸(zha)的(de)保护就不再(zai)这(zhei)里展开了。

伺服电机编码器和可靠重复定位

由于(yu)多(duo)轴联动的空间运(yun)动特点,关节(jie)电(dian)机选(xuan)择多(duo)圈绝(jue)对位置(zhi)编(bian)码(ma)器(qi)最好。目(mu)前流行由齿轮机构保证的多(duo)圈位置(zhi)记忆(yi)型编(bian)码(ma)器(qi)和(he)由电(dian)池供电(dian)通过电(dian)路记忆(yi)多(duo)圈位置(zhi)型编(bian)码(ma)器(qi)两类。

从长期便(bian)于(yu)维护的(de)角度(du)来看,第一类编码器是比较好的(de),但从初次(ci)投(tou)入成本考(kao)虑,第二类编码器是比较合适的(de)。


本文网址:http://edaboard.cn/news/399.html

关键词:桁架机器人,桁架机械手,工业多关节机械手

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